% 定义被控对象传递函数
s = tf('s');
G = 1 / (s^2 + 3*s + 2);  % 示例被控对象

% 定义重复控制器的参数
T = 1/10000;  % 重复周期 (单位：秒)
N = 1;  % 滤波器参数 (可以根据实际需求调整)
delay = exp(-T*s);  % 延迟项 e^(-Ts)

% 重复控制器的传递函数
C_rc = (1 / (1 - G * delay));

% 绘制被控对象和重复控制器的Bode图
figure;
bode(G);  % 被控对象的Bode图
hold on;
bode(C_rc);  % 重复控制器的Bode图
legend('Plant', 'Repetitive Controller');
grid on;
